صفحه نخست »
فنی و مهندسی »
مکانیک
»
مشاهده اطلاعات فایل
کنترل حداقل زمان رباتهاي چندلینکی در حرکت نقطه به نقطه شامل مسیرهاي تکین
شرح فایل
در این مقاله کنترل حداقل زمان رباتهاي چند لینکی با در نظر
گرفتن محدودیت گشتاور عملگرها بررسی میشود و حرکت نقطه به
نقطه آنها در مسیرهاي شامل تکینگی مورد توجه قرار میگیرد.
بدینمنظور، براساس روش غیرمستقیم حل مسایل کنترل بهینه،
شرایط لازم براي بهینگی از طریق اصل حداقلسازي پنتریاگین
استخراج میشود که منجر به یک دستگاه معادلات دیفرانسیل مقدار
مرزي میشود. باتوجه به اینکه تعیین حدس اولیه مناسب در اینگونه
مسایل (بهویژه مسایل شامل مسیرهاي تکینه) بسیار مهم میباشد،
روشی براي تعیین حدس اولیه مناسب ارایه شده است. این روش
براساس تخمین سیستم اولیه با یک سیستم خطی و حل حدقل
انرژي آن بااستفاده از روش تحلیلی میباشد؛ سپس با استفاده از یک
روش تکراري حدس اولیه حاصل میشود. در نهایت، حل حداقل
زمان با استفاده از تعریف تابع هزینه بصورت تابع حداقل زمان-انرژي
و کم کردن وزن انرژي بدست میآید که جلوگیري از تکانههاي
شدید با تنظیم این کاهش امکانپذیر است.
محتوای فایل دانلودی
در این مقاله کنترل حداقل زمان رباتهاي چند لینکی با در نظر
گرفتن محدودیت گشتاور عملگرها بررسی میشود و حرکت نقطه به
نقطه آنها در مسیرهاي شامل تکینگی مورد توجه قرار میگیرد.
بدینمنظور، براساس روش غیرمستقیم حل مسایل کنترل بهینه،
شرایط لازم براي بهینگی از طریق اصل حداقلسازي پنتریاگین
استخراج میشود که منجر به یک دستگاه معادلات دیفرانسیل مقدار
مرزي میشود. باتوجه به اینکه تعیین حدس اولیه مناسب در اینگونه
مسایل (بهویژه مسایل شامل مسیرهاي تکینه) بسیار مهم میباشد،
روشی براي تعیین حدس اولیه مناسب ارایه شده است. این روش
براساس تخمین سیستم اولیه با یک سیستم خطی و حل حدقل
انرژي آن بااستفاده از روش تحلیلی میباشد؛ سپس با استفاده از یک
روش تکراري حدس اولیه حاصل میشود. در نهایت، حل حداقل
زمان با استفاده از تعریف تابع هزینه بصورت تابع حداقل زمان-انرژي
و کم کردن وزن انرژي بدست میآید که جلوگیري از تکانههاي
شدید با تنظیم این کاهش امکانپذیر است.
- پرداخت با کلیه کارتهای بانکی عضو شتاب امکانپذیر است.
- پس از پرداخت آنلاین، بلافاصله لینک دانلود فعال می شود و می توانید فایل را دانلود کنید. در صورتیکه ایمیل خود را وارد کرده باشید همزمان یک نسخه از فایل به ایمیل شما ارسال میگردد.
- در صورت بروز مشکل در دانلود، تا زمانی که صفحه دانلود را نبندید، امکان دانلود مجدد فایل، با کلیک بر روی کلید دانلود، برای چندین بار وجود دارد.
- در صورتیکه پرداخت انجام شود ولی به هر دلیلی (قطعی اینترنت و ...) امکان دانلود فایل میسر نگردید، با ارائه نام فایل، کد فایل، شماره تراکنش پرداخت و اطلاعات خود، از طریق تماس با ما، اطلاع دهید تا در اسرع وقت فایل خریداری شده برای شما ارسال گردد.
- در صورت وجود هر گونه مشکل در فایل دانلود شده، حداکثر تا 24 ساعت، از طریق تماس با ما اطلاع دهید تا شکایت شما مورد بررسی قرار گیرد.
- برای دانلود فایل روی دکمه "خرید و دانلود فایل" کلیک کنید.