در این مسایل فصل 4 ویرایش جدید کتاب کنترل چند متغیره دکتر خاکی صدیق بصورت دستی حل کاملا تشریحی و حود آموز شده است.

دراین تحقیق طراحی و شبیه سازی کنترل کننده PID به روش نیکولز برای سیستم با تابع تبدیل بصورت خودآموز و گام به گام انجا می گیرد.

در این تحقیق کنترل مود لغزشی برای یک سیستم غیر خطی با کد متلب و گزارش تحلیلی ورد انجام شده است