درس سينماتيك و ديناميك ماشين ها مكانيزم راه رفتن انسان و الگوگيري از آن در ساخت ربات هاي انسان

پاورپوینت پروژه درس سينماتيك و ديناميك ماشين ها مكانيزم راه رفتن انسان و الگوگيري از آن در ساخت ربات هاي انسان نما 38

وقتي كه ربات راه مي رود ، توسط نيروهاي اينرسي كه به واسطه جاذبه زمين و شتاب تند شونده و كند شونده از راه رفتن ايجاد مي شود ، تحت تاثير قرار مي گيرد. اين نيروها تركيبي از نيروي اينرسي كل ناميده مي شوند. وقتي كه پاي ربات با زمين تماس پيدا مي كند ، تحت تاثير عكس العمل زمين قرار مي گيرد كه نيروي عكس العمل زمين ناميده مي شود.
تقاطع زمين و محور نيروي اينرسي كل يك مومنتوم نيروي اينرسي كل دارد، بنابر اين نقطه مومنتوم صفر ناميده مي شود. نقطه اي كه نيروي عكس العمل زمين عمل مي كند نقته عكس العمل زمين ناميده مي شود.
اساسا يك مسير راه رفتن ايده آل توسط كامپيوتر خلق مي شود و اتصال هاي ربات بر طبق آن حركت مي كنند.

اين پروژه به بررسي مكانيزم حركتي پاهاي انسان مي پردازد كه در جريان آن به موارد زير اشاره مي شود
بررسي نوع مفاصل و به دنبال آن تعيين تعداد درجات آزادي پاها .
- نحوه تحمل نيرو هاي مختلف وارده به بدن انسان توسط پاها و حفظ تعادل در هنگام راه رفتن.
- الگوگيري از اين مكانيزم در ساخت پاي ربات هايي كه از آنها انتظار انجام كارهايي شبيه انسان مثل راه رفتن روي سطوح صاف و ناصاف ، دويدن و يا بالا رفتن از پله ها را داريم.
- چگونگي عملكرد مدل پاندول.
- در ساخت چنين ربات هايي تعادل در حين انجام عمل مورد نظر بسيار مهم است از اين رو بررسي دقيق مكانيزم حركتي انسان از اهميت بالايي بر خوردار است.