طراحي بهينه مكانيزم چهار ميلهاي قابل تنظيم براي توليد چند مسير به روش PSO

مكانيزمهاي قابل تنظيم نه تنها موجب انعطافپذيري ميشوند بلكه سرعت عملكردي، بار قابل حمل و دقت مكانيزم را افزايش ميدهند. در مكانيزم قابل تنظيم، مشخصات لينك زمين از نظر طول لينك و زاويه آن تغيير كرده و قابل تنظيم ميباشد. اين تغييرات موجب ميشود كه اين مكانيزم 4 ميلهاي بتواند مسيرهاي مختلفي را سير كند. معمولا از روشهاي بهينه سازي براي سنتز مكانيزم در توليد مسير پيوسته استفاده ميشود، كه اختلاف ميان مسيرهاي مطلوب و توليد شده به عنوان تابع هدف در مسئله بهينه سازي در نظر گرفته ميشود و با توجه به قيدهاي مسئله تابع هدف بايد مينيمم شود. در اين مقاله مسئله طراحي بهينه مكانيزم 4 ميلهاي قابل تنظيم براي ايجاد مسيرهاي دايرهاي حل ميشود. سه مسير دايروي با شعاعهاي مختلف بايد توسط مكانيزم رديابي شوند. تابع هدف تعريف شده در اين مسئله از درجه غيرخطي بالايي برخوردار است و دستيابي به حل بهينه اين مسئله بسيار دشوار ميباشد. براي غيرمقيدكردن مسئله ازتابع استفاده شده و مسئله بهينه سازي غيرمقيد به روش PSOحل شده و نتايج مناسبي در مقايسه با كارهاي مشابه بدست آمده است